Борис Петрович Милюков – монументалист, живописец, график с его необыкновенно -выразительной внешностью сразу привлекал к себе внимание: «поражала диспропорция лица и фигуры: серые небольшие глаза с наивным почти детским выражением, длинные нос и шея, покатые плечи и большие сильные руки, особенно выразительны кисти рук с необыкновенно развитыми пальцами». Именно собственные руки он наиболее часто изображал в своих произведениях.

В искусство Борис Милюков пришел в 1946 году, почти в тридцать лет, благодаря своей интуиции. Иначе как можно расценить, что, никогда не занимаясь художественным творчеством – до войны он был рабочим на заводе, после прихода с фронта в 1946 году, утаив, что не имеет десятилетки, он без экзаменов поступает в Московский институт декоративного и прикладного искусства в мастерскую известного художника Александра Дейнеки, дающего творческую индивидуальную свободу студентов. Милюков никогда не учился примерно, но «взял от своего педагога самое дорогое: самоотверженное служение творчеству… » и стал по признанию самого А. Дейнеки лучшим из его учеников. Он научился работать на холсте, создавать скульптуру, мозаики и фрески, прекрасно чувствуя каждый из этих материалов, а творческий процесс, вслед за своим учителем, воспринимал как таинство. Милюков всегда работал смело и свободно… При сдаче монументальных работ его неординарное художественное мышление не раз вводило заказчика в недоумение, но автор всегда умел отстоять своё видение, и порой не только свое, но и молодых художников, приводя неоспоримые аргументы. В этом ему помогали общая культура, самоирония, интеллигентность… И сегодня многие его монументальные работы от скульптуры, до мозаик и росписей, композиций из металла, без которых немыслимы городские пространства, стали яркой вехой и вошли в анналы монументального русского искусства 20 века. Станковая живопись Милюкова также интересна и индивидуальна, но ее знают немногие и говорят о ней меньше. Хотя она также ярко демонстрирует уникальность мировоззрения автора, открывающее ему то один ракурс видения, то другой, и его веру в правоте собственного творческого высказывания.